ToF(Time of Flight)为飞行时间测距法,通过测量脉冲信号从出发到返回的时间,乘以传播速度(脉冲信号在空气中的传播速度为定值v=300 000km/s),得到往返一次的距离,除以2即为UWB定位标签到定位基站间的距离。
TDoA(Time Difference of Arrival) 到达时间差法,利用时间差进行计算的方法。精准的绝对时间相对较难测量,通过比较信号到达各个UWB定位基站的时间差,计算出信号到各个定位基站的距离差,就能作出以定位基站为焦点,距离差为长轴的双曲线,三组双曲线的交点就是定位标签的位置。ToF属于双向测距技术,而TDoA则是单向测距技术。